Desa Antajaya yang letak Geografisnya di kaki Gunung Sangga Buana, sebagian wilayah Desanya ada yang di kelilingi oleh empat aliran sungai yaitu :
Pada mulanya Desa Antajaya bernama Desa Cikembar, sejak zaman kerajaan Galuh Pakuan di Ciamis, sampai pada zaman kolonial kemerdekaan Indonesia. Desa Cikembar diambil dari nama gunung dan nama pemerintahan pada zaman Galuh Pakuan yang bernama Raden Dalem Cikembar alias Raden Sumitra Jaya Kusuma, keberadaan Dalem Cikembar pada waktu itu sampai dengan sekarang menurut ahli sejarah ditugaskan oleh Raja Galuh Pakuan, sebagai kepala pemerintahan di daerah itu.
Pada saat hijrah kerajaan Galuh Pakuan dari Ciamis ke Bogor wilayah kedaleman Cikembar dijadikan tempat persinggahan sehingga banyak situs-situs sejarah kerajaan yang belum diketahui oleh umum, jadi kerajaan Galuh Pakuan dan kedaleman Cikembar berkaitan koordinasi pemerintahan sebagai pelaksana pemerintahan di daerah wilayah kerajaan Galuh Pakuan juga ada koordinasi kekeluargaan, bahwa Dalem Cikembar sebagai anak terakhir dari raja/ratu pada waktu itu.
Selanjutnya kerajaan Galuh Pakuan sampai di Bogor tepatnya di Batu tulis Bogor berubah nama menjadi kerajaan Padjajaran dengan keratonnya bernama Pakuan (Lawang Gitung Bogor) dan akhirnya pindah ke Kebun Raya Bogor sampai sekarang dengan nama Istana Bogor.
Puteri Dalem Cikembar yang bernama Nyimas Kencay setelah dinikahkan dengan Dalem Cianjur terjadi perselisihan dengan Dalem Dayeuh Cipamingkis Bogor yang berakibat gugurnya Dalem Cianjur di Condre oleh Dalem Dayeuh Cipamingkis dengan pekakas perangnya dalem Cikembar.
Pada abad ke 18 terjadi banjir besar ketiga sungai dengan istilah Guntur Cikembar sehingga satu kampung dengan jumlah bangunan penduduk kurang lebih 80 bangunan dan penduduknya terbawa hanyut air banjir, menurut ahli sejarah kejadian itu adalah upaya ingin mengambilnya benda-benda peninggalan Kerajaan Galuah Pakuan yang ada di wilayah kedaleman Cikembar dari makhluk halus.
Pada zaman Belanda dan pada zaman orde baru terjadi dua kali jatuhnya pesawat terbang ditempat yang sama, sepanjang zaman penjajahan wilayah yang dikelilingi oleh empat aliran sungai tidak pernah dijadikan markas para penjajah, sebaliknya menjadi markas para pejuang kemerdekaan karena merasa aman dari senjata musuh. Kami mohon maaf kepada leluhur kami atas kesalahan dan kekurangan dalam penuisan pengungkapan sekilas latar belakang sejarah pemerintahan Desa Antajaya dan latar belakang budaya, kami sebagai warganya mohon petunjuk yang benar dari sang pencipta Allah SWT amin.
Pada era Orde Baru wilayah Desa Antajaya dipecah, sebagian wilayah disebelah utara menjadi Desa Bantar Kuning, dan sebagian wilayah selatan menjadi Desa Buana Jaya, potensi alam Desa Antajaya sebelum dan sesudah pemecahan adalah aset pemerintah pusat dan daerah yang besar karena kandungan alamnya positif terdapat beberapa unsur logam mulia yang dapat dipaarkan ke dunia internasional (export) berdasarkan uji coba paea ahli Geodesi (ahli kandungan alam) yang sering melakukan explorasi baik secara formal ataupun tidak, dibeberapa titik wilayah Antajaya sehingga dapat dikembangkan untuk meningkatkan perekonomian negara pada umumnya dan daerah pada khususnya.
Dengan adanya SDA (Sumber Daya Alam) sebagaimana tersebut diatas, maka dapat dihadirkan tolak ukur bagi pelaku pemerintahan dan perekonomian untuk bersatu menggali SDA Desa Antajaya secara besar dengan harapan kerjasama yang cepat dilaksanakan sehingga akan berakibat positif kepada kondisi pemerintahan Desa Antajaya tidak lagi menjadi salah satu desa tertinggal di wilayah Bogor.
