Pada mulanya Desa Antajaya bernama Desa Cikembar, sejak zaman kerajaan Galuh Pakuan di Ciamis, sampai pada zaman kolonial kemerdekaan Indonesia. Desa Cikembar diambil dari nama gunung dan nama pemerintahan pada zaman Galuh Pakuan yang bernama Raden Dalem Cikembar alias Raden Sumitra Jaya Kusuma, keberadaan Dalem Cikembar pada waktu itu sampai dengan sekarang menurut ahli sejarah ditugaskan oleh Raja Galuh Pakuan, sebagai kepala pemerintahan di daerah itu.